Несколько человек погибло в 1959 г. ещё до спуска подлодки на воду:
- при окраске трюмов вспыхнул пожар, два человека погибли;
- после возобновления покрасочных работ задохнулась женщина-маляр.
В 1961 году при погрузке ракет в шахты один матрос был придавлен крышкой шахты и погиб.
12 апреля 1961 года лодка чудом избежала столкновения с АПЛ USS Nautilus, но из-за резкого маневра снижения глубины при этом врезалась в дно. Значительных повреждений не было.

4 июля 1961 года при возвращении на базу после участия в учениях «Полярный круг» в 70 милях от острова Ян-Майен произошла авария правого реактора. В 4:15 при ходе в подводном положении и работе реакторов обоих бортов на мощности 35 % вахтенный командир группы дистанционного управления реактором обнаружил по контрольно-измерительным приборам падение давления и уровня в 1 контуре охлаждения кормового реактора. Была сброшена аварийная защита реактора. В 4:22 ПЛ всплыла в надводное положение и продолжала движение при работе реактора и линии вала левого борта. Через 30 — 40 минут после начала аварии появилась и быстро начала расти гамма-активность. Появившуюся газовую и аэрозольную активность удалось несколько снизить вентиляцией реакторного отсека. В 7:00 была предпринята попытка аварийной проливки реактора через магистраль воздухоудаления, однако сразу же после пуска насоса шланг был сорван. Очередная попытка создания циркуляции по 1 контуру с помощью главного циркуляционного насоса привела к выходу его из строя. В 8:45 после приварки героическими усилиями аварийной партией трубопровода к воздушнику вновь была собрана нештатная аварийная схема проливки реактора. В результате подачи через нештатную систему проливки холодной воды в реактор произошло разрушение активной зоны и резко возросло гамма-излучение. В результате разгерметизации реактора и ошибочно проводимых работ, а также удаления воды из реакторного отсека трюмным насосом 10 отсека, радиационная обстановка на ПЛ резко ухудшилась, загрязнение распространилось по всему кораблю. После подхода на помощь дизельных лодок командиром было принято решение об эвакуации экипажа.
Через сутки после начала аварии, в 4:00, весь личный состав был снят на дизельную подлодку С-270, а затем и на С-159, но позже передан на подошедшие эсминцы. На случай появления иностранных кораблей К-19 была подготовлена к затоплению.
К-19 была отбуксирована в базу. В результате сильного облучения c 10 по 23 июля 1961 года скончались 8 человек.

15 ноября 1969 года столкновение с американской подлодкой USS Gato. Получив значительные повреждения носовой части, лодка всё же смогла самостоятельно вернуться в базу в надводном положении. Пострадавших на борту не было. Немного позже стало известно, что командир торпедного отсека американской лодки, приняв столкновение за намеренный таран, пытался торпедировать К-19, но американский капитан вовремя отменил его приказ. Считается, что именно после этого в американских ВМС ввели запрет на самостоятельные решения офицеров об атаке без разрешения на то командира судна.

24 февраля 1972 года. В 10.23. раздался сигнал аварийной тревоги «Пожар в девятом отсеке!» — это была третья тревога за время похода. За несколько дней до этого в девятом отсеке лопнул трубопровод системы рулевого управления. 24 февраля масло просочилось на нижний уровень отсека и воспламенилось от раскалённого электроприбора для дожита угарного газа. В результате пожара лопнула магистраль воздуха высокого давления, и в отсек стал поступать кислород. Через систему вентиляции левого борта пожар перекинулся в соседний носовой отсек к пульту управления Главной Энергетической Установки (ГЭУ). Командир дивизиона движения капитан-лейтенант Виктор Милованов и старший лейтенанта Сергей Ярчук остались в отсеке. Необходимо было срочно заглушить обе ГЭУ. Ярчук начал задыхаться, сорвал маску дыхательного аппарата и погиб. Капитан-лейтенант Виктор Милованов заканчивал работу в одиночку. Кормовые отсеки лодки были так загазованы, что, пробираясь по ним, Милованов потерял сознание и его вытащил в центральный отсек матрос-турбинист. В седьмом отсеке, мичман Александр Новичков принялся помогать растерявшимся матросам надеть противогазы, выводил задыхающихся из отсека. Спасая других, он погиб. В то утро в десятом отсеке спали двенадцать человек: два офицера, три мичмана и семь матросов. Когда прозвучал сигнал тревоги, старший по званию принял командование и приказал задраить отсек, изолировав его от остальной части лодки. Только к вечеру удалось связаться по аварийному телефону с командиром первого отсека, который сообщил, что выход через девятый отсек невозможен из-за пожара и загазованности. Для обеспечения заблокированных в десятом отсеке воздухом через трубопровод для дифферентовки лодки, по которому обычно подается вода, стали подавать воздух, а по системе питьевой воды и кингстон глубиномера снималось избыточное давление и удалялся углекислый газ. Первое судно - сухогруз "Ангар-лес" - подошло к терпящей бедствие лодке через двое суток. Позже подошли крейсер "Александр Невский" с резервным экипажем для лодки и командным пунктом из специалистов управлений флота во главе с вице-адмиралом Л.Г.Гаркушей. Но спасательные работы осложнялись штормом. За три недели буксировки в базу восемь раз заводили со спасательного буксира СБ-38 концы питания к электрощиту подводной лодки и семь раз их обрывал шторм. Несмотря на непогоду, вертолётчики с большого противолодочного корабля "Вице-адмирал Дрозд" эвакуировали с К-19 около сорока человек. Остальных передали на спасательный буксир СБ-38. Командир К-19 не покидал корабля до прибытия в базу. Авария на борту К-19 стоила жизни тридцати морякам.

15 августа 1982 года при ремонте в аккумуляторном отсеке возникла электрическая дуга. Обожжены несколько человек, один из них 20 августа скончался в госпитале.